DESENVOLVIMENTO DE ODÔMETRO BASEADO EM SENSOR DE FLUXO ÓPTICO PARA ESTIMAÇÃO DE LOCALIZAÇÃO RELATIVA

Franklin Lázaro Santos de Oliveira

Resumo


Com o passar dos anos a diminuição dos custos dos sistemas embarcados tornou
possível o uso de robôs para o desenvolvimento e a realização de diversas atividades
tecnológicas de vanguarda, principalmente as que envolvem riscos à vida humana.
Atualmente são projetados robôs móveis com rodas, ou esteiras, porém esse tipo
tende-se a limitar o movimento em terrenos irregulares (GONZALÈZ et al., 2006).
Então, para superar essas limitações, em geral, usam-se robôs com membros articulados
garantindo uma maior manobrabilidade e locomoção com mais liberdade, exemplos
deste tipo destacam-se os robôs quadrúpedes e hexápodes.
Para que a realização de tarefas usando robôs móveis seja realizada com
segurança, é necessário que ele possua um sistema embarcado capaz de estimar,
monitorar ou medir o ambiente ao seu redor. Dentre as características que sempre
devem estar em monitoramento, duas são de suma importância: a localização, em que o
robô se encontra com relação ao ambiente e a velocidade linear/angular, razão da
distância percorrida no ambiente em uma determinada unidade de tempo.
Cada uma dessas informações é possível de serem estimadas através da
velocidade de rotação das rodas ou esteira quando o robô possui uma dessas formas de
locomoção. Porém esta realidade é diferente quando se tratam de robôs com membros
articulados e veículos aéreos, tendo como opção, o uso de um sensor de fluxo óptico
para realizar esta tarefa (GAGEIK, STROHMEIER, MONTENEGRO, 2013).
Os sensores de fluxo óptico são comumente encontrados em mouses ópticos, e
têm a capacidade de estimar o deslocamento em um plano (x, y) a partir da comparação
das imagens que são capturadas constantemente pelo sensor. Tendo acesso a esses
valores, é possível calcular a orientação angular e linear em que o sensor está se
movendo e transformar tanto a distância em grandezas físicas relativas, como o metro
(espaço) (SCHEFFER, 2007).
Para extrair essas informações do sensor e realizar os cálculos e conversões, foi
necessário o uso de um microcontrolador, que faz o acesso ao sensor com o uso de um
software. Então, este trabalho teve como objetivo a criação de um software que
permitirá a aquisição e a manipulação dos dados que vêm do sensor para que seja
possível a medição da localização relativa de um robô.


Texto completo:

PDF

Apontamentos

  • Não há apontamentos.