Desenvolvimento de um Framework de Robótica Evolutiva para V-REP: continuação e Paralelismo

Gabriel Reis Miranda

Resumo


A robótica evolutiva propõe a síntese de robôs através de um processo de evolução artificial (Nolfi e Floreano, 2002). Desta maneira, um robô (ou um conjunto de robôs) é situado em um ambiente físico e desenvolve de forma autônoma suas habilidades e/ou características em próxima de acordo com suas interações com o ambiente. Elemento central da robótica evolutiva, a evolução artificial ocorre seguindo métodos da computação evolutiva (Bäck, Fogel e Michalewicz, 2000). O princípio básico é usar as características do processo da evolução natural para solução de problemas. Assim uma população de indivíduos codifica possíveis soluções para o problema, sendo repetidamente avaliados e selecionados, gerando uma nova população mediante variações que podem conduzir gradativamente a soluções melhores.
Além de possíveis aplicações tecnológicas, a robótica evolutiva é reconhecida como uma ferramenta científica para estudar cognição e comportamento social (Mitri et al., 2013). Muitas são as dificuldades no estudo do comportamento e da evolução de um indivíduo, e um dos métodos de estudos envolve reconstituir a situação de interesse em um experimento computacional permitindo acompanhar todo o processo. Esta experimentação envolve em muitos casos a realização da simulação com robôs em ambientes virtuais controlados, visto que assim teremos total controle sobre as mudanças ocorridas.
Em um plano de trabalho anterior foi proposta a criação de um framework para robótica evolutiva, que operasse em conjunto com um simulador virtual, V-Rep da Coppelia Robotics. Porem há outros desafios além de apenas facilitar o desenvolvimento de experimentos através da reutilização das funcionalidades e métodos genéricos, como a aceleração do processo de simulação com a utilização de múltiplos computadores por exemplo. Para atacar o problema citado acima, esse projeto desenvolveu uma estratégia de paralelismo, afim de acelerar o processo de evolução do framework.


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DOI: http://dx.doi.org/10.13102/semic.v0i22.4009

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