DESENVOLVIMENTO DE UM NAVEGADOR PARA A SUAVIZAÇÃO E REALIZAÇÃO DE CAMINHOS EM UM AMBIENTE BIDIMENSIONAL ESTÁTICO

Franklin Lázaro Santos de Oliveira

Resumo


Desde os primórdios, os robôs são retratados como máquinas que possuem capacidade
de realizar determinadas ações de forma autônoma. Este fato caracteriza um dos
principais objetivos na área de robótica, que é a criação de robôs capazes de efetuar uma
tarefa com o mínimo de interferência possível, sendo necessário apenas dizer o que ele
deverá fazem sem especificar como isto será feito (LATOMBE, 2004; LAUMOND,
1998).
A importância do desenvolvimento de pesquisas nesse ramo é muito grande,
pois tem serventia em aplicações como exploração espacial, intervenção em ambientes
de risco, trabalho submarino e diversas outras aplicações que são arriscadas ou até
impossível para os seres humanos.
Um robô autônomo necessita saber onde está, e para isso foi desenvolvido no
trabalho anterior “Desenvolvimento de Odômetro Baseado em Sensor de Fluxo Óptico
para Estimação de Localização Relativa”, um sistema que determina a posição do robô,
ou pose , que é baseada nas coordenadas x e y em um plano e sua orientação naquele
ponto. Esta medição é necessária para realizar a navegação, que nada mais é que partir
de uma pose inicial até uma pose final (BERG et al ., 2008; LATOMBE, 2004).
Na realização desse caminho o robô pode se chocar com qualquer objeto que
esteja inserido no ambiente. Então é preciso de um planejamento de rotas que permita
que o robô faça o seu caminho sem que colida em algum objeto (BERG et al., 2008;
LATOMBE, 2004). Esse problema foi caracterizado por J. T. Schwartz e M. Sharir, em
1983, como “O Problema do Movimento de Pianos”, e generalizado por J. Reif como o
“Problema do Móvel Generalizado”.
Em relação às formas de como se planeja as rotas, existem duas: on-line , onde
não há o conhecimento prévio sobre o espaço de trabalho ou posicionamento dos
obstáculos situados nele, e off-line , onde este conhecimento prévio existe, permitindo
um planejamento estático de rota (BERG et al ., 2008; LAUMOND, 1998).
Devido a ausência de sensores para realizar o reconhecimento do espaço que o
robô está inserido, este trabalho tem como proposta a criação de um navegador para a
execução de rotas em um ambiente bidimensional estático, o que se enquadra com uma
das formas de planejamento de rotas citadas anteriormente, a off-line .
O navegador consistem em um programa responsável por pegar um caminho a
ser realizado pelo robô e executá-lo. A rota é formada por um conjunto de pontos (em
coordenadas x e y), ou seja, uma lista que dirá ao robô de onde ele deve partir, e por
quais pontos ele deve passar até chegar ao seu objetivo. O fornecimento dessas rotas é
feito pelo Sistema Off-line de Planejamento de Rotas para Ambientes Bidimensionais
Estáticos (MATOS, 2012).


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DOI: http://dx.doi.org/10.13102/semic.v0i22.4184

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