Aprimoramento do Sistema de Navegação de Robôs Autônomos Através do Uso de Sistemas Embarcados de Sensoriamento e Visão

Odívio Caio Santos Matos

Resumo


O objetivo deste trabalho foi o aprimoramento do sistema de medição dos robôs de 4
rodas com a adição de uma câmera com processamento embarcado. As informações da
imagem foram transmitidas para uma placa Raspberry Pi, uma Single Board Computer
de baixo custo, que está integrada ao robô de 4 rodas, e tem a função de realizar
operações de alto nível.
Com este aprimoramento, o sistema deve ser capaz de detectar obstáculos retangulares,
de diferentes cores e formas, em um ambiente. Para isso foram utilizadas técnicas de
processamento de imagens, os quais são algoritmos e métodos de cálculo numérico
usados para a obtenção de informações específicas existentes na imagem. A ferramenta
escolhida para o desenvolvimento do sistema de visão foi o Opencv ( Open Source
Computer Vision ), que disponibiliza diversas bibliotecas de forma gratuita para serem
estudas e replicadas.


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