ANÁLISE DE SIMULADORES PARA ROBÓTICA EVOLUTIVA

Résumé

Surgindo na década de 1990, a Robótica Evolutiva ganhou destaque aplicando métodos de evolução artificial da computação evolutiva, para a construção de agentes robóticos (Harvey et.al. 2005). Tal proposta tem sido empregada em diversas áreas do conhecimento, desde ciênciasnaturais e engenharia até biologia e computação. Existem duas abordagens para implementação da robótica evolutiva: a utilização de agentes reais, desenvolvidos para satisfazer as necessidades do experimento ou a virtualização dos mesmos em softwares, simulando sua atuação. A opção de utilizar agentes reais representa uma fidelidade maior visto que o agente está submetido a condições reais. Nesse caso a evolução ao longo de gerações se torna lenta visto que é necessário reproduzir a atuação do mesmo diversas vezes. Outro ponto crítico é a viabilidade do projeto, levando em conta que robôs tem um custo elevado de produção.
Em contrapartida, a utilização de agentes robóticos virtualizados computacionalmente representa uma solução mais rápida para a evolução, além de ser financeiramente mais viável. Com a evolução dos simuladores atuais, agentes podem ser simulados com parâmetros muito próximos dos que temos na vida real. Além disso, permitem um maior controle entre todas as possíveis variáveis de ambiente durante a simulação.
Um passo importante na utilização de agentes simulados é a escolha do simulador de robótica. Existem diversos simuladores disponíveis no mercado, e nesta proposta foi selecionado um simulador de propósitos gerais para ser utilizado em um experimento de robótica evolutiva, analisando assim a viabilidade da sua utilização bem como a implementação e funcionamento do algoritmo evolutivo.