Implementação de um Sistema de Navegação para um Robô Bípede Utilizando ROS

Résumé

Diferente de um robô de esteira ou que utiliza rodas, um robô bípede possui uma habilidade para andar em terrenos irregulares. Entretanto a locomoção de um robô bípede requer uma atenção maior já que eles tendem a tombar e cair. Na tentativa de solucionar esse problema alguns estudos adotam o método do Ponto de Zero Momento (ZMP - Zero Moment Point).